A vila de Óbidos foi conquistada ao domínio árabe por D. Afonso Henriques em 1148, foi doada a D. Urraca, mulher de D. Afonso II em 1210.
A Vila pertenceu até 1834 à Casa das Rainhas, onde terá sido emitido o seu primeiro foral, outorgado em data desconhecida, teve novo foral dado por D. Manuel em 1513.
O pelourinho pouco anterior ao foral manuelino, aparece no largo central da vila, tem curiosa localização por se encontrar numa rua estreita, e os seus degraus parcialmente embebidos no muro que separa a rua da praça fronteira.
O conjunto ergue-se sobre uma plataforma de três degraus circulares, de aresta, formado por blocos toscamente aparelhados, estando cerca de um terço da sua área embebido no muro.
Os degraus são de factura moderna, em gravuras antigas são representados com formato octogonal.
A coluna em base tardo-gótica, de planta octogonal com faces côncavas interceptadas horizontalmente por duas molduras circulares salientes.
A coluna do pelourinho de base hexagonal assenta num pedestal de três degraus possui fuste cilíndrico dividido por um anel médio torcido e o acabamento é uma Coroa de acanto com orbe cônica, abaixo desta encontram-se os escudos reais e o emblema de Dona Leonor.
O topo deste bloco procura concordância com o fuste que se levanta em coluna cilíndrica lisa com grosso anel medial encordoado.
No cimo do fuste apoiam-se dois símbolos heráldicos, um escudo nacional coroado e um camaroeiro (rede de arrastar).
O capitel é em forma de coroa aberta, boas dimensões e decoração vegetalista, e o interior do qual se projecta o remate, é composto por uma esfera ou pinha encimada por um anel duplo, um pequeno tronco cónico espiralado, a grimpa é uma bandeirola de catavento bifurcada em ferro.
O ajuntamento (aposição) da heráldica muito destacada é tipicamente manuelina, o escudo real coroado com o camaroeiro, emblema de D. Leonor, a rainha velha.
A rainha D. Leonor e o Rei D. João II haviam residido em Óbidos, e este pelourinho era pertença da Casa das Rainhas e essencialmente a D. Leonor, que era irmã de D. Manuel, que a simbólica do pelourinho alude se levanta diante da Igreja de Santa Maria da vila, templo de raiz medieval que foi profundamente reformado por D. Leonor, entre finais do século XV e início do XVI.
O Pelourinho de Óbidos é uma estrutura cilíndrica construída em calcário que na Idade Média servia de ponto de aplicação da justiça.
O Pelourinho apresenta em uma das faces o escudo com as armas reais e do outro o camaroeiro de D. Leonor que doou à vila em memória da rede em que os pescadores lhe trouxeram o seu filho morto num acidente de caça.
