O desejo da cidade da Guarda de ter um museu remonta aos finais do séc. XIX.
No ano de 1910 foi criada uma comissão destinada à constituição de uma unidade museal que compensasse as vertentes arqueológicas e artísticas.
No contexto das comemorações centenárias da independência nacional (1640-1940) foi nomeada uma comissão instaladora da entidade museal emergente que apesar da sua gestão municipal assumiu a designação de Museu Regional da Guarda – nome que nunca perdeu aliás até ser transferido para o IPPC.
Na sessão de Câmara de dia 6 de Janeiro de 1940, Dia de Reis, o Museu era oficialmente fundado por deliberação unânime do Executivo.
O Museu ficaria instalado no antigo seminário, cujas obras de adaptação foram custeadas pela autarquia, e abrindo as suas portas ao público no dia 30 de Julho de 1940.
O museu compunha–se dos cinco espaços expositivos: Galeria de Pintura ( pintura modernista), sala de arte religiosa (pintura, escultura e alfaias litúrgicas), sala de cerâmica, átrio e corredores, e comportando uma miscelânea de peças desde arqueológicas até escultóricas.
No início da década de 60 o Museu entra numa nova fase: a primeira mudança de tutela, ou seja, face às despesas de manutenção que a autarquia alega não poder suportar, resolveu ceder à Junta Distrital os “bens mobilizáveis” da entidade museal (1962).
Em Fevereiro de 1982, a Assembleia Distrital da Guarda e o IPPC assinaram um acordo de transferência do Museu da Guarda para a dependência daquela última entidade.
No ano de 1983 iniciaram-se obras de remodelação do edifício e elaborou-se o programa museográfico para as colecções em depósito.
Assim, o museu abriu ao público em Junho de 1985 sob a designação de Museu da Guarda e na dependência do Instituto Português do Património Cultural.
No ano de 2007 o Museu da Guarda passou a depender do Instituto dos Museus e da Conservação (IMC) que se manteve até 2012.
A criação da Direcção-Geral do Património Cultural (DGPC) organizaram-se as restantes direcções regionais de Cultura (Norte, Centro, Alentejo e Algarve) que viram as suas competências reforçadas e passaram também a gerir alguns museus que até aí estavam no IMC.
No ano de 2015 o Museu volta a estar sob a égide da Câmara Municipal da Guarda regressando assim às suas origens tutelares.
O Museu da Guarda acha-se instalado no complexo arquitetónico formado pelo antigo Paço Episcopal “residência de Inverno dos prelados”, e o antigo Seminário da Guarda complexo que começou a ser construído no início do século XVII.
A edificação do seminário diocesano se iniciou em 1601 pelo bispo D. Nuno de Noronha, e funcionou até à revolução republicana de 1910, sendo que o Paço e o Seminário só em 1911 por auto de posse de dia 19 de Outubro passaram para a Câmara Municipal da Guarda reservando-se uma parte do primeiro para a residência do bispo.
O monumento de localização privilegiada no coração da cidade da Guarda caracteriza-se por ser um edifício emblemático com forte identidade simbólica na ordenação da envolvente urbana numa vasta área comercial, cultural e de lazer.
A partir de 2016, na sequência da mudança da tutela do Museu para a Câmara Municipal da Guarda um novo rumo parece estar traçado.
No Museu da Guarda dá-se a criação de eventos destinados ao fomento e enriquecimento das colecções do Museu, e por outro lado a criação de um novo conceito Museal.
A exposição permanente do Museu da Guarda apresenta ao público um acervo constituído por coleções de Arqueologia, Numismática, Escultura Sacra dos séculos XIII a XVIII e Pintura Sacra dos séculos XVI a XVIII.
O discurso expositivo assenta em critérios sequenciais e cronológicos e as abordagens descritivas são residuais.
O espaço é compartimentado em 4 secções: Arqueologia Pré-histórica, Arqueologia Proto-histórica e Romana, Arqueologia Medieval e pós-medieval, e Arte Sacra.
Na Arqueologia destacam-se duas espadas da idade do Bronze, uma fíbula anular hispânica do séculos V/VI a.C, os numismas romanos e um torso imperial Romano do século II, e na Arte Sacra e na escultura, um granito policromado do século XIII, representando Nossa Senhora da Consolação e os espaldares de cadeiral dos séculos XVI e XVIII.
O seu acervo é muito mais vasto estando em depósito uma quantidade apreciável de espécimes arqueológicos procedentes de doações de particulares e ainda fruto de prospecções e escavações arqueológicas levadas a cabo no Mileu e no importante santuário proto-histórico do Cabeço das Fráguas (finais do século VIII a. C. e o século I d. C).
No depósito existem também pinturas dos primórdios do século XX que inclui nomes como, por exemplo, Eduarda Lapa, Eduardo Malta, António Carneiro, Adelaide Lima Cruz, Túlio Vitorino, Abel Santos, António Saúde, Carlos Reis, Falcão Trigoso, Columbano, Veloso Salgado, José Tagarro e João Vaz, que de quando em vez são integrados em exposições temporárias.
Nos últimos anos passaram também a fazer parte do acervo do Museu da Guarda obras que integraram a sua coleção de Arte Contemporânea de artistas como: João Cutileiro, Júlio Pomar, Júlio Cunha, Vítor Pomar, Mário Rita, Pires Vieira, Evelina Coelho, entre outros.
